我国环焊缝管射线检测机器人研究开始于 20世纪80年代,在国家"863计划"的支持下,取得 了一系列的进展。1987年,哈尔滨工业大学研制 了螺旋驱动式管内移动机器人和平面四点支撑 RIP-R型管内机器人样机,此后又研制了直径为 89 mm和660mm野外大直径管X射线探伤机器 人。
1997年,中国石油天然气管道第一工程公司 成功研制了首台γ射线管道内部爬行器,该爬行器 在外部遥控装置的配合下可以实现前进、后退、休 息、定位和射线曝光等一系列的检测过程,经技术 鉴定,达到了国内领先水平。1998年,盘锦北方无 损检测公司成功研制了Z凹型X射线管内爬行 器,并在苏丹管道建设中得到了应用。试验证明, 该爬行器操作维护简单,工作稳定可靠,定位精度 满足要求,照相质量符合API 1104一1994标准,是 我国西气东输部分管段的主要检测设备。但是我 国对管道机器人的研究尚处于试验性阶段,主要还 是从国外进口X射线机和检测设备。射线检测的 主要局限性在于裂纹探测和裂纹尺寸方面,对于裂 纹(特别是厚焊缝裂纹)的检测,没有超声可靠(3)。
在西气东输工程之前,射线检测采用的标准 为SY 4056-1993 {石油天然气钢质管道对接焊 缝射线照相及质量分级》和GB/T 3323-1987{钢 熔化焊对接接头射线照相和质量分级》。在西气 东输工程中对接环焊缝射线检测采用的标准为 Q/SY XQ6-2001,它是在SY 4056一1993 {石油 天然气管道对接焊缝射线照相及分级》的基础 上,参照GB 3323-1987和18 4730一1994制定 
的,焊缝缺陷性质和长度参考API STD 1104?1999{管道及有关设施焊接》标准。缺陷自身高 度参考欧共体EN 25817-1992{钢电弧焊接接头 缺陷质量分级指南HD级)标准。